摘要：设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础。

关键词：自重构机器人 混合型 模块 对接 

单位：上海交通大学机器人研究所 上海200240 机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳110016