摘要：旋转定位方法在生物组织图像扫描或细胞注射实验中有着重要的应用。文中针对生物显微镜中旋转定位功能的缺失,设计了一种紧凑型步进电机驱动的旋转工作台,提出了使用不等长十字标记对齐法来辅助定位。利用特征跟踪算法实时追踪目标,再结合倒置显微镜自身的X/Y载物台和基于图像的视觉伺服控制器,完成生物样品的定位。实验显示,定位后两十字标记角度偏差为0.462°,位置差在2~3μm,满足生物操作要求。

关键词：旋转定位 旋转工作台 特征跟踪 视觉伺服控制 

单位：苏州大学江苏省先进机器人技术重点实验室 江苏苏州215021 苏州大学苏州纳米科技协同创新中心 江苏苏州215021 苏州大学附属第一医院临床免疫研究所 江苏苏州215006