摘要：在轨迹跟踪过程中,自动导引小车的控制模型通常不会考虑万向轮从动对AGV主体的作用,由于忽略了这一影响因素,控制系统很容易出现不稳定状态。通过改进万向轮的模型,在动力学方面研究万向轮的特性,研究其结构参数对AGV动力学模型的影响,并提出驱动力矩的补偿方式。通过对万向轮动力学特性的补偿,实现AGV控制模型可靠性的提升。

关键词：agv 万向轮 力矩 动力学 补偿措施 

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津300072