摘要：高速棒材生产线上棒材多层分布或者交叉分布现象,导致无法实现精确分钢。设计了4自由度分钢机械手,在机器视觉引导下实现在像素坐标系中机械手定位和分钢轨迹确定。建立了分钢机械手运动学方程,并分析了机械手主要关节的轨迹规划曲线。仿真结果表明,分钢机械手关节的位置、速度和加速度曲线平滑,针对棒材堆叠情况能实现平稳分钢。

关键词：分钢 机械手 轨迹规划 机器视觉 棒材 

单位：天津工业大学机械工程学院 天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 天津300387