摘要：针对移动机器人在各种地面环境中越障能力有待增强的问题,基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形连杆履带机构,设计了一种移动机器人的行走机构,并分析该机构内部杆件的姿态角和包络履带的变形程度对欠驱动移动机器人行走性能的影响,最后以履带长度不变为目标,对行走机构参数进行优化。试验分别采用MATLAB对杆件姿态角和履带长度进行分析和优化,同时利用Recurdyn分别在平地、斜坡和沟槽环境中进行运动学仿真,验证文中优化设计的欠驱动移动机器人机构的优良越障性能。

关键词：欠驱动机器人 行走机构 变形连杆 越障能力 

单位：河北工业大学机械工程学院; 天津300130