摘要：SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)测绘技术作为近年来新兴技术,正受到越来越多的研究者青睐,文章针对激光雷达回波信号强度弱、数据量大、实时性要求高等特点,设计了以现场可编程门阵列(FPGA)为控制核心的高速数据采集系统,利用该系统结合全新的路径导航算法设计出自主导航小车,可在复杂环境下自主巡航并绘制地图,测试结果表明,小车在不同光照度条件下,可实现较好的导航和测绘效果。

关键词：激光雷达 视觉导航 现场可编程门阵列 

单位：广州大学; 广东广州510000