摘要：对灌装生产线上整理瓶环节的常见问题进行了分析,通过视觉检测技术与机器人技术的融合开发研制自动化理瓶机是保证产品质量的有效手段,本文对自动化理瓶机的设计方法以及关键视觉算法进行了研究。对于视觉系统搭建、视觉系统的标定、整理瓶的多目标分类跟踪技术算法、delta机器人轨迹规划及动态目标抓取、视觉控制系统设计等5方面关键研发问题进行了深入的论述并详述了研究方法和具体实施方案。通过自动化理瓶机的案例展示出视觉技术在复杂环境(杂乱无章)下完成高重复度、复杂分拣、挑选、整理等繁重工作的稳定性和高效性。

关键词：理瓶机 视觉技术 手眼标定 delta机器人 

单位：辽宁装备制造职业技术学院机械工程系; 辽宁沈阳110161