摘要：本文介绍了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的循迹智能车的软硬件结构和开发流程。通过MT9V022摄像头获取环境信息进行循迹，对采集的原始图像进行梯形校正和桶形校正，处理图像后获取赛道边界，利用人工势场法规划路径，在转向控制上利用位置式PID，速度控制上采用串级PID控制。使系统的稳定性和鲁棒性得到了很大的改善。最终实现智能车快速平稳运行。

关键词：cmos摄像头 图像校正 路径规划 智能车 

单位：南京师范大学电气与自动化工程学院 江苏南京210042