摘要：本文介绍实现基于Arduino平台的四轴飞行器硬件组成和飞行控制。整个系统使用Arduino编译平台,以ATMega328P单片机为核心控制系统,以无刷直流电机为核心动力驱动系统,以2.4GHz无线遥控收发器为核心无线遥控系统。通过采集MPU6050模块集成的三轴数字陀螺仪和三轴数字加速度传感器,数字气压传感器(BMP085)以及三轴数字磁阻传感器(HMC5883L)获取的数据,以PID算法处理,实现四旋翼姿态控制。

关键词：四轴无人机 控制系统 姿态控制 

单位：南通大学电子信息学院