摘要：针对移动机器人在陌生环境中的定位与地图构建（Simultaneous localization and mapping,SLAM）的问题,提出高斯混合容积卡尔曼滤波SLAM算法.将该算法与扩展卡尔曼滤波（extended karman filter,EKF）、容积卡尔曼滤波（cubature karman filter,CKF）进行实验对比,仿真结果表明GM-CKF的定位精度及算法运算速度高于其他两种算法.

关键词：移动机器人 定位与地图构建 容积卡尔曼滤波 高斯混合密度模型 

单位：内蒙古财经大学计算机系; 内蒙古呼和浩特010051