摘要：针对履带式机器人运动模型控制问题,提出了一种考虑履带侧滑移运动的容积滤波模型估计方法.首先,充分分析了不同路面附着力对履带运动特性的影响,建立了满足惯性动力学特征的惯性速度瞬心（ICRs）运动模型;然后,在容积卡尔曼滤波的框架内,详细分析了侧滑移运动模型估计实现原理和步骤.计算机仿真结果表明该方法具有有效性和优越性.

关键词：机器人控制 运动模型 速度瞬心 容积卡尔曼滤波 

单位：内蒙古化工职业学院基础教学部; 内蒙古呼和浩特010070