摘要：针对不同复杂环境下采摘机器人的自主避障问题,提出了一种基于模糊控制篮球比赛系统的避障实现方法.该方法将篮球比赛的三阶段控制思想引入模糊控制系统的隶属度函表示中,通过分阶段块状处理提升系统响应的实时性,在此基础上构建了采摘机器人的模糊控制避障系统,对障碍物区域路径实现了全局优化.实验结果显示,该方法明显提升了避障系统的全局优化能力和实时性.

关键词：采摘机器人 避障系统 模糊控制 篮球比赛 隶属度 

单位：江苏财经职业技术学院体育工作部; 江苏淮安223003