摘要：为了进行农业机械导航和变量作业试验研究,以久保田SPU-68型插秧机为试验平台,对插秧机转向机构、变速机构和插秧机具升降机构进行了改造,实现自动控制。采用小功率直流电机为动力,设计了带双阈值死区的PD电机位置控制算法。转向操纵机构导向信号跟踪试验及与驾驶员操作的对比试验结果表明,转向系统具有良好的响应特性,电控操作装置控制作业效果与驾驶员操作作业效果相当。

关键词：插秧机 自动导航 电机位置控制 双阈值死区 

单位：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室; 广州510642; 华南农业大学工程学院; 广州510642