摘要：介绍了基于笛卡儿坐标的电动助力转向系统的多刚体动力学模型,并联合轮胎转向模型及整车二自由度转向模型,建立了用于汽车转向特性分析的动力学模型,通过对模型的求解证明了其正确性.在该模型基础上采用PD控制器对电机助力进行控制,仿真结果表明,该方法能初步解决转向轻便与灵活的问题.为今后进一步的控制研究和设计制造打下了基础.

关键词：电动助力转向系统 建模 控制技术 电动助力转向 多刚体动力学 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院; 教授; 博士; 230009; 合肥市; 合肥工业大学机械与汽车工程学院; 硕士生; 合肥工业大学机械与汽车工程学院; 教授; 博士