摘要：在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构.硬件平台由PC104工控机和PMAC2-104多轴运动控制卡构成.控制软件划分为任务层、系统层和伺服层.在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试.测试结果表明,当比例增益为34 000,微分增益为4 200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1 000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能.

关键词：采摘机器人 开放式控制系统 系统设计 分层控制 

单位：北方工业大学机电工程学院副教授博士，北京市100041