摘要：分析了一种两平移-转动并联机构，求出其运动学正解和反解的封闭解，系统讨论了该机构的工作空间及转动能力，为该机构工作空间综合提供了依据。与其他类似机构相比，该并联机构结构简单，位置分析求解容易，易于实时控制，可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。

关键词：并联机构 运动学 位置分析 工作空间 

单位：江苏大学机械工程学院博士生; 镇江市212013; 集美大学副教授; 江苏大学机械工程学院教授、博士生导师