摘要：通过建立电动助力转向系统的数学模型和计入随机干扰的受控系统状态空间表达式，应用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器，并基于最优估计理论设计了离散型Kalman滤波器。最后进行了仿真分析，其结果表明采用这种最优控制方法能有效地抑制路面随机激励、转矩传感器的量测噪声、模型参数不确定所引起的干扰以及减少转向盘的振动，使驾驶员获得较满意的路感，设计的最优控制器使闭环系统有较强的鲁棒性，提高汽车的操纵性能。

关键词：汽车 电动助力转向系统 卡尔曼滤波 log控制 最优控制 

单位：江苏大学汽车与交通工程学院; 镇江市212013; 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室教授; 长春市130025