摘要：分析了电动助力转向系统各组成部分的数学模型，建立了基于Matlab／Sireulink的电动助力转向系统仿真模型。构建了电动助力转向系统的两层控制策略，上层控制策略采用基本助力控制和补偿控制的方法确定目标电流，下层控制策略通过PID调节器完成对目标电流的准确跟踪控制。仿真结果表明，设计的控制策略解决了转向轻便性和路感的问题，同时改善了转向的动态效果和回正能力。

关键词：车辆 电动助力转向 数学模型 补偿控制 

单位：北京理工大学机械与车辆工程学院; 北京市100081; 邢台职业技术学院汽车工程系; 河北省邢台市054035