摘要：　针对由双轮差速驱动自动引导小车和6自由度操作机构成的移动操作机器人，采用Newton—Euler方法，分别建立了操作机和AGV小车的动力学模型，再将两者联系起来，分析移动操作过程中小车的运动对操作机关节力矩的影响以及操作机关节运动对小车受力状态的影响情况，提出了该种移动机器人相对于单个AGV小车和工业机器人操作机，在设计与控制中应满足的条件。给出的动力学模型为该种移动机器人控制提供了依据。

关键词：移动操作机 移动操作 动力学 

单位：西安理工大学机械自动化研究所博士生; 西安市710048; 西安理工大学机械自动化研究所教授、博士生导师; 重庆交通大学机电与汽车工程学院副教授; 重庆市400074; 西安理工大学机械自动化研究所副教授; 西安理工大学机械自动化研究所硕士生