摘要：提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构，机器人采用轮式移动方式，可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点，建立机器人运动坐标系，附加约束方程作为系统输入，利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析，得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。

关键词：微小研抛机器人 多体系统动力学 仿真 非完整约束 

单位：吉林大学机械科学与工程学院博士生; 长春市130025; 吉林大学机械科学与工程学院教授、博士生导师