摘要：　根据串联机构和并联机构的特点，以两平移一转动并联机构为主体，设计了一种四自由度混联机器人，该机器人动平台自由度为三平移和一转动，同时，在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链，该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同样运动特性的并联机构相比，该机器人的工作空间大，转动灵活。分析了该机器人的运动学特征，求出其位置正反解析解，利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究，并进行了动态仿真验证。

关键词：混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真 

单位：集美大学机械工程学院副教授、博士; 厦门市361021; 集美大学机械工程学院副教授; 江苏大学机械工程学院教授、博士生导师; 镇江市212013