摘要：应用最优控制理论对拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶进行了研究。应用最优控制理论和线性化的车辆运动方程设计了拖拉机半挂车机组直线倒车的线性二次型控制器,运用控制器分别在沥青路面和未整修道路上进行了实车实验。实验表明,该控制方法能够实现拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶控制,且车辆的行驶速度对车辆系的横向偏差影响很大。

关键词：拖拉机 半挂车机组 自动直线倒车 最优控制 

单位：西北农林科技大学机械与电子工程学院副教授 陕西省杨凌712100 西北农林科技大学机械与电子工程学院实验师 中国农业大学工学院讲师 北京市100083 日本岩手大学农学部副教授 0208550 日本盛冈