摘要：建立了除草机器人模型,利用VC＋＋开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走。提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿。试验表明,分割一幅真彩色图像（分辨率：1536×1152）只需450ms,并能够适应自然光线变化。优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6mm和0°,证明了此导航方案的可行性。

关键词：除草机器人 导航 机器视觉 hough变换 

单位：南京林业大学机械电子工程学院 南京市210037