摘要：针对柔性机械手研究中未将控制器和机械结构之间的耦合同时加以考虑的问题,在整体优化目标下,通过使用适用于各种几何约束的自适应迭代算法来获取机械臂状态和控制器参数,以结构优化为外循环,以LQR控制律优化为内循环,设计了全局优化设计方法,将柔性机械手机械结构的设计与控制算法的设计有机结合在一起。并以单关节柔性臂的设计为例进行了仿真,仿真结果表明,将控制律与结构优化综合考虑的方法有效、可行。

关键词：柔性机械手 结构设计 自适应控制 线性二次调节器 全局优化 

单位：浙江大学机械与能源工程学院博士生、副教授 杭州市310027 浙江机电职业技术学院 亚利桑那大学系统与工业工程系教授 美国图森市85721 浙江大学机械与能源工程学院教授