摘要：提出了一种基于四轮转向和差动制动联合控制的车辆横摆动力学控制策略。根据四轮转向和差动制动对横摆动力学的影响，设计了一个双输入双输出模糊控制器，以产生适当的横摆力矩和后轮转向角来控制质心侧偏角和横摆角速度。在Matlab／Simulink环境下建立了相应的仿真模型并在典型转向工况下进行了仿真试验。研究结果表明，与两个系统单独控制相比，联合控制情况下车辆的横摆动力学响应特性得到了很好的改善，从而提高了车辆的操纵稳定性和安全性。

关键词：车辆 横摆动力学 四轮转向 差动制动 模糊控制 

单位：上海交通大学汽车工程研究院 博士生 上海市200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 教授 博士生 导师