摘要：针对田间果蔬采摘机器视觉识别与定位的需求,设计嵌入式采摘视觉传感器,内嵌130万像素CMOS图像传感器和开放性MCU,配置亮度处理模块和室外光自适应控制专家库,解决室外光变化影响视觉检测的难题。用主从传感器构造双目视觉系统,配置图像分割和测距算法,进行采摘目标的识别与定位。经试验和测试,在采摘臂长范围内,对成熟西红柿的识别有效率为96%,位置误差±12 mm。

关键词：果蔬 采摘机器人 视觉传感器 目标识别与定位 双目视觉系统 

单位：四川大学制造科学与工程学院 成都610065 西南科技大学计算机科学与技术学院 绵阳621010