摘要：设计了联合收获机机器视觉导航控制硬件系统,提出了基于直方图的导航路径融合算法,在简化的二轮车运动学模型的基础上,设计了模糊PD控制器。麦田试验结果表明：旋转投影算法配合直方图融合算法能够有效地检测收获与未收获边界线,提高了控制系统的准确性与抗干扰性;在正常小麦收获速度挡位下,割幅变化范围在0.18m以内,在有外界扰动下（人为方向盘扰动）,能在2~5 s内回到正常的跟踪误差范围内。

关键词：联合收获机 视觉导航 控制系统 直方图融合 

单位：华中农业大学工学院 武汉430070 中国农业大学工学院 北京100083