摘要：考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器。当偏差和偏差变化率较小时（小角度转弯）,假设系统特性固定不变,切换到最优控制律;而在偏差和偏差变化率较大时（大角度转弯）,车辆具有强非线性、时变、耦合和参数不确定性等特性,切换到模糊控制律。采用ADAMS和Matlab/Simulink联合控制仿真的方法对该智能车辆的横向控制算法进行仿真,并通过试验验证。仿真和试验结果表明：该横向控制器可保证智能车辆在路径跟踪过程中的准确性和平稳性。

关键词：智能车辆 横向控制 切换控制 模糊控制 联合控制仿真 

单位：大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室 大连116024 吉林大学交通学院 长春130012