摘要：为了提高果实识别的准确性，减少非结构化环境对识别的影响，使用基于光学混合探测（PMD）技术的深度摄像机与RGB摄像机组合捕获果园环境的多源图像；SURF算法提取待配准图像的尺度不变特征，欧式距离作为判断特征相似性的测度，最近邻与次近邻比值实现特征向量的初匹配，最近邻的搜索策略加速匹配过程；剔除异常点与优化模型交替迭代的方法提纯匹配结果；并以均方误差（MSE）、归一化互信息（NMI）和相关系数（COEF）作为配准效果的客观评价标准。不同试验结果表明：双摄像机组合丰富了锁定目标区域的信息量，配准算法的实时性、鲁棒性及精度均能满足果园试验的要求。

关键词：果实识别 非结构化环境 光学混合探测 多源图像 尺度不变特征 

单位：中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室 北京100083 河北农业大学信息科学与技术学院 保定071001