摘要：工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度。研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题。首先，提出机械臂的基本结构，进行简化，得到其运动模型；在此基础上对机械臂进行了运动学分析；然后，采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间，得出了机械臂末端的工作空间点云图；提出了自适应划分网格方法，并用该方法计算了该工作空间的体积；最后，分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响，为机械臂的参数优化提供了理论依据。

关键词：串联机器人 机械臂 工作空间 结构优化 蒙特卡洛法 

单位：西安科技大学机械工程学院 西安710054