摘要：提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘，以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研，定义了果柄倾角并进行了统计，对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设计要求。根据蛇的咬合动作和蛇嘴骨骼的特殊结构，通过仿照蛇嘴结构设计咬合式末端执行器能够满足设计要求。对蛇头骨骼结构进行了简化，提出了两种设计思路，并据此分别设计了两种机构的初步模型，经过运动学分析确定了较优方案，并对初步模型进行了优化，确定了末端执行器的三维模型。根据三维模型建立了末端执行器的运动学模型，并进行了运动学分析和仿真，保证了机构设计合理。制造了咬合式末端执行器样机并通过课题组自行研制的柑橘采摘机器人进行了实验室环境和自然环境的实验验证。实验结果表明，在实验室环境下，果柄倾角为0°、气压为0.6 MPa、果柄直径不超过4.0 mm条件下的切断成功率不小于95%，不同果柄倾角的总体切断成功率为97.5%；在室外环境下，收获柑橘的总成功率为87.5%，基本实现了未知果柄空间方位下对柑橘的采摘。

关键词：柑橘 采摘机器人 末端执行器 仿生学 咬合式 

单位：重庆大学机械工程学院; 重庆400044; 重庆理工大学机械工程学院; 重庆400054