摘要：为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。

关键词：机器人 逆向运动学 导航 控制 

单位：中原工学院信息商务学院机械工程系; 河南郑州450007; CATERPILLAR(郑州)有限公司; 河南郑州450007; 河南汇金智能装备有限公司; 河南郑州450001