摘要：焊接结构日益向大型化发展，为了满足焊接过程自动化提出的更高要求，研发了新型自动焊接辅助器。该辅助器由行走机构、摆动机构、提升机构组成，通过更换轨道及调用不同的应用程序，可以完成不动管对接、大型储罐拼接、板板拼接等工作，尤其适用于大坡口厚壁工件的连续多层焊。该自动焊接辅助器具有方便的手持操作盒、多种可选择的应用程序以及可扩展应用程序的能力。试验表明，该自动焊接辅助器控制精度高，可提高大型构件的焊接质量和焊接效率。

关键词：自动焊接 辅助器 pmac运动控制器 双cpu 

单位：中国石油大学（华东）机电工程学院 山东省东营市257061