摘要：目前国内管道内检测技术水平低，无法满足日益增长的油气管道检测需求，为此，研制了一种基于磁记忆效应的新型管道机器人。该装置由机械行走机构、信号采集与处理系统、姿态控制与定位系统、辅助系统4部分组成。机械部分提供支撑与动力，信号部分采集并处理管道漏磁场信号，姿态部分确定缺陷的位置，辅助系统提供电力，并可进行应急定位。试验情况表明，该装置可有效识别各种管道缺陷，具有检测精度高、定位准确、通过性能好、结构简单和稳定可靠等优点，达到了设计要求，这对于保障我国油气管道安全运行，推进管道完整性管理具有重大意义。

关键词：油气管道 磁记忆 内检测 管道机器人 

单位：中国石油大学(北京)机电工程学院