摘要：为了提高修井机液压盘式刹车操纵稳定性，减少对起升系统的冲击载荷，在液压盘式刹车系统中引入ABS控制模式，设计了滑模变结构控制与实时参数整定PID控制相结合的控制方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和控制系统仿真软件Sireulink构建机电联合仿真模型。并对制动控制系统进行机电联合仿真。仿真结果表明，当系统实施ABS控制策略时，可以降低制动系统的角加速度，从而降低起升系统在制动过程中的动载荷，减小对井架等机械结构的冲击．

关键词：液压盘式刹车 滑模变结构 pid abs控制 机电联合仿真 

单位：长江大学机械工程学院 中海石油中国有限公司湛江分公司