摘要：研究了小型四旋翼飞行器控制系统,采用STM32F103作为控制的核心芯片,采用MPU6050传感器来检测和计算飞行器的实时姿态,配合nRF24L01无线通信操控飞行器。最终将检测到的姿态与理想姿态进行比对,采用PID控制算法控制四旋翼无人机的飞行姿态,可以有效降低UAS的稳态误差,使得整个UAV系统的稳定性得到了提高。

关键词：四轴飞行器 stm32 pid算法 

单位：西安航空学院电子工程学院; 陕西西安710077