摘要：通过整合深度和颜色信息，深度摄像机Kinect能够稳健的侦测出人体及人体骨架关节点，为计算机视觉、人体行为识别、机器人学的发展带来了革命性的进步．然而单台深度摄像机的侦测范围有限．虽然采用多台深度摄像机所构建的摄像机网可有效的扩大侦测范围，但是必须依赖深度摄影机之间的相对位置与朝向的精确标定．论文采用作者之前提出的以人体骨架为基础的视角无关转换技术，能快速稳健的标定出深度摄像机之间的位置关系．通过利用相邻两台深度摄影机同时侦测到的人体骨架，论文能直接利用深度摄影机所量测的人体上半身中稳定的关节点为新坐标系的参考点，实时的计算出两摄影机之间的平移向量和旋转矩阵，而不依赖其他额外的校正设备或人为介入处理．通过在室内环境中安装两台摆放于不同位置与朝向的深度摄影机，从而，验证了该方法的实时性与易用性．该实时标定方法解决了深度摄影机侦测范围有限的限制，同时，可由两两相邻的标定扩展到多台深度相机的全局标定，从而，可以被广泛的应用于人体行为识别、情境感知服务等领域．

关键词：深度摄像机网 全局标定 视角无关 kinect 

单位：同济大学电子与信息工程学院 上海201804 台湾科技大学电机工程系 台北10607 铭传大学计算机与通信工程学院 台北150001