摘要：建立7自由度整车主动悬架系统模型，并设计H∞控制器．在此基础上，选取特征量，划分三种不同的值域，经过关联函数计算，建立其H∞可拓控制器；在不同方案下以经典域和可拓域为博弈双方构造博弈矩阵，获得值域划分纳什平衡点，采用模糊控制规则动态整定可拓域和经典域边界，优化悬架H∞可拓控制系统的控制性能．最后利用MATLAB／Simulink软件进行仿真，并对其仿真结果进行比较．仿真结果表明，H∞可拓控制较H∞控制能更好地改善主动悬架性能，而通过值域博弈的H∞可拓控制器进一步提高了悬架系统的控制性能．

关键词：主动悬架 可拓控制 值域博弈 

单位：合肥工业大学汽车与交通工程学院; 合肥230009