摘要：提出了一种多传感器混合的机器人伺服控制方案,该方案在任务初始阶段利用视觉传感器对对象进行跟踪,在任务的末段利用力传感器对对象运动进行引导.这样就避免了使用单个传感器所产生的强冲击,增加了机器人控制的柔顺性和鲁棒性.在视觉跟踪阶段,为了提高跟踪速度,利用约束卡尔曼滤波器建立预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度.从仿真结果来看,视觉/力反馈的混合控制提高了机器人对任务的适应性和工作过程的柔顺性.

关键词：机器人 伺服控制 立体视觉 力反馈 柔顺性 

单位：厦门大学机电系; 厦门; 361005; 南京航空航天大学机电学院503教研室; 南京; 210016; 南京航空航天大学机电学院503教研室; 南京; 210016