摘要：在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上，提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法，讨论了小波滤波算法，研究了机器人腕力传感器信号滤波方案，并针对抛光机器人作业实验数据进行滤波。仿真实验表明方法有效。

关键词：机器人 腕力传感器 小波变换 信号滤波 阈值处理 

单位：中国科学院沈阳自动化所; 沈阳110016; 沈阳建筑大学; 沈阳110168; 中国科学院研究生院; 北京100039