摘要：借鉴生物系统免疫调节机理,将一种模糊免疫PID控制器应用于改造船舶PID型航向自动舵。针对船舶航行过程中存在长时间扰动特点,在对现有的模糊免疫PID控制系统进行研究的基础上,给出适用于船舶航行的控制系统形式,并利用改进粒子群算法对系统控制器进行参数优化。仿真结果表明,通过对普通PID型自动舵进行简单的改造,就能形成具有跟随船舶动态特性变化自动进行适应性调节的新型船舶自动舵,且跟踪速度、航向超调以及抗扰性指标都较传统自动舵有显著提升。

关键词：免疫pid 粒子群优化 自动舵 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院; 哈尔滨工程大学自动化学院; 哈尔滨150001; 哈尔滨150001