摘要：为获取未知环境的地图和有用信息，提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性，利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上，本文提出基于免疫机理的多机器人协作探测算法，不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性，且有效的减少了机器人之间的冲突干涉。仿真中与Frontier-based算法比较，验证了探测算法的低重复探测率，且构建的地图符合真实环境。

关键词：协作多机器人 完全探测 地图构建 免疫 数据融合 

单位：浙江大学电气工程学院; 杭州310027