摘要：提出了一种基于机器人的卷曲类自由曲面的测量、建模和加工路径生成方法。本文采用结构光测量方法设计了一种基于机器人的自动测量系统，实现了自由曲面零件的表面测量。根据测量数据和零件的形状特点提出了一种新的建模方法，该方法首先采用提出的截面法直接提取点云的边界，然后利用射线与局部拟合曲面的交点获得有序的精整数据点，实现了NURBS曲面的精确拟合。最后，对重构的自由曲面采用等参数线法生成了加工路径。实际的算例和应用验证了本文方法的有效性和精确性。

关键词：点云 曲面重构 非均匀有理b样条 加工轨迹 

单位：中国科学院沈阳自动化研究所先进制造技术重点实验室 沈阳110016 大连理工大学机械工程学院 大连116023