摘要：提出了一种基于特征直线的单目单帧计算机视觉相对位姿估计算法。用几何的方法代替常规代数方法，回避了特征点算法中传统的通过求解旋转矩阵和平移向量来获取位置和姿态参数的过程。以特征直线的平行关系和四直线围成的面积作为输入，推导出了几何意义下的位置和姿态参数解析表达式，求解过程简单、直接。理论推导和实验验证表明了该算法的正确有效性。

关键词：计算机视觉 位姿估计 pnp问题 特征直线 

单位：北京航空航天大学 北京100083 二炮装备研究院 北京100085