摘要：为了消除陀螺稳定平台系统中各框架间的非线性耦合影响，设计了一种滑模非线性解耦控制算法。分析了高精度三轴陀螺稳定平台框架间的非线性耦合特性，建立了系统的动力学模型。利用非线性微分几何方法对系统进行了输入输出解耦控制设计，结合模型跟踪滑模变结构控制方法消除了系统解耦控制中的非线性扰动因素。针对滑模控制中的抖动问题，设计了带有边界层的积分滑模控制器，有效减弱了控制器的抖振现象，提高了系统解耦精度。在某型号电视导引头稳定平台系统中测试表明了该解耦控制方法的有效性和可行性。同PID方法和不带边界层的滑模控制方法相比较，该解耦方法的解耦效果明显优于其他两种方法。

关键词：稳定平台 解耦 滑模控制 

单位：东南大学自动化研究所 南京210096