摘要：轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统，具有高度的非线性，对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作。目前的研究大都只考虑了平台动态特性，但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务，本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型。同时利用反步技术，提出了一种控制结构，综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法。该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿，保证轨迹跟踪的稳定性和精度，而且无需解算复杂的回归矩阵，计算负荷小。通过对平台系统的实验表明，自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器，而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿。

关键词：运动平台 自适应模糊控制 反步控制 stewart平台 飞行模拟器 

单位：南京航空航天大学民航学院信息与仿真实验室 南京210016