摘要：提出一种系统结构为内部状态生成需求、需求指导感知和控制决策、感知为决策提供信息、行为执行结果通过感知反馈至内部状态的循环结构。内部状态作为实际物理量和抽象感念的交汇点；需求用于连接系统内的认知模块和物理模块；根据决策理论建立了需求指导感知的标准，运用多目标决策算法实现了以子需求为目标，在行为原子集合中选择合适的行为序列。通过与约束满足实现方法的比较，验证了本方法的有效性。

关键词：行为系统 内部状态 需求 感知 决策 

单位：北京科技大学信息工程学院 北京100083