摘要：起源于移动机器人定位的同步构图定位（simultaneous localization and mapping，SLAM）算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足，实现水下载体的自主导航。本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过程，建立了状态方程和观测方程，讨论了新特征加入的问题，并利用模拟数据进行了仿真。仿真结果表明，无论是采用航渡还是区域探索航行方式，该导航算法的定位精度均高于单纯推位方法，具有广阔的应用前景。

关键词：水下导航 同步构冈定位 扩展卡尔曼滤波 仿真 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001 北京空间飞行器总体设计部 北京100094