摘要：粒子退化现象是一般粒子滤波无法避免的问题，通过分析该现象产乍的原因，提出了将MCMC（马尔可矢链蒙特卡罗）方法应用于正则粒子滤波算法（RPF），与采样重要重采样（SIR）粒子滤波算法比较，此算法不仅克服了粒子退化现象，而且解决了重采样带来的采样枯竭的影响、仿真和实验结果表明：该算法在滤波精度和自适应调整粒子个数方面比SIR粒子滤波有很大的提高．

关键词：正则粒子滤波 马尔可夫链蒙持卡罗 重采样 粒子退化 采样枯竭 

单位：哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨150001