摘要：为避免放射性试剂近距离稀释分装对人体造成的辐射伤害，开发一种基于模糊控制的放射性试剂分装机器人（机构）。该系统能远距离控制放射性试剂的自动分装稀释，并对设备的运行状态、工艺流程进行监控。基于集成控制的思想对放射性试剂分装机器人（机构）的位置精度进行控制，达到较高的分装精度，同时系统稳定、高效地协同工作得到提高，实现了各种放射性试剂的分装需要和低污染的技术要求。在医院试用，效果良好。

关键词：机器人 模糊控制 放射性 稀释 分装 

单位：重庆邮电大学网络化控制与智能仪器仪表教育部重点实验室 重庆400065